La storia dell'Ayurveda, affon­da le sue radici nel periodo vedico, risale cioè al 5000 a.C. o forse a un'epoca ancora precedente. Nei quattro Veda - Rig, Sama, Yajur e Atharva - troviamo ampi riferimenti a medicine, rimedi, metodi curativi e descrizioni delle diverse parti e degli organi del corpo umano. I testi classici dell'Ayurveda che sono giunti fino a noi, Charaka Samhita e Sushruta Samhita, sono stati redat­ti nella forma attuale probabilmente intorno al settimo secolo a.C. In questi testi troviamo i miti delle origini dell'Ayurveda e di come venne tramandato al genere umano.

Nel Charaka Samhita si dice che quando sulla terra comparvero le malattie a ostacolare la vita degli esseri viventi, un gruppo di saggi provenienti da ogni angolo della terra, mossi da compassione per tutte le creature, si riunirono in un luogo propizio sulle pendici dell'Himalaya per trovare un rimedio. Con questo atteggiamento, entrarono in meditazione e trovarono l'aiuto di Indra, il Signore degli Dei, che li avrebbe istruiti sul modo appropriato per contrastare le malat­tie. Deputarono così uno di loro, Bharadvaja, ad andare da Indra per imparare l'Ayurveda. Al suo ritorno Bharadvaja impartì la conoscenza dell'Ayurveda ad Atreya che ebbe sei discepoli, ognuno dei sei discepoli di Atreya scrisse un trattato di Ayurveda. La maggior parte di quei trattati è andata perduta ma l'opera di uno di essi, Agnivesa, o per lo meno una parte di essa, è giunta fino a noi nella forma del Charaka Samhita.

Un altro racconto mitologico rivela che Dhanvantari, il medico degli Dei, venne mandato da Indra sulla terra per diffondere la conoscenza della medicina. Dei suoi discepoli Sushruta era particolarmente esperto nell'arte della chirurgia e scrisse un trattato sull'Ayurveda noto come Sushruta Samhita. Questo trattato riguarda soprattutto la chirurgia anche se parallelamente si occupa della medicina generale.

In epoca posteriore Vagbhata scrisse l'Ashtanga Hridaya che descrive l'Ayurveda in forma poetica e che riunisce la sapienza di Charaka nella medicina e l'arte di Sushruta nella chirurgia.

E' difficile stabilire con esattezza l'epoca di Charaka e di Sushruta per mancanza di riscontri storici precisi, ma gli studiosi sono abbastanza concordi nel fare risalire il Charaka Samhita al VI o VII secolo a.C.

In questi trattati vengono descritte le otto parti dell'Ayurveda:

1. Medicina Generale (Kaya)
2. Chirurgia (Shalya)
3. Trattamento delle malattie di orecchie, naso, gola, occhi (Salakya)
4. Psichiatria, Psicologia (Bhuta Vidya)
5. Pediatria (Kaumara Bhritya)
6. Tossicologia (Agada)
7. Scienza del ringiovanimento (Rasayana)
8. Sessuologia e Rivitalizzazione (Vajikarana)